一句话摘要：埃斯顿机器人逐台出厂的实际 D-H 参数都不一样，直接用它做手眼标定，精度一定对不上。本文记录从接线、配 IP、VNC 进控制器后台读 RobotParam，到改 Mech-Viz 模型 algo.json 的完整操作，附密码、路径、踩坑清单和原文勘误。
先看结论
整件事只有三步：
| 步骤 | 做什么 | 在哪做 |
|---|---|---|
| ① 读 | 从机器人控制器里读出这台机器实际的 D-H 参数 | 网线直连控制器 LAN4 → VNC 进后台 → 看 RobotParam |
| ② 抄 | 把 L1~L7 七个连杆值抄下来 | 记事本 |
| ③ 改 | 把这七个值填进 Mech-Viz 的机器人模型 | Mech-Viz → 右键模型 → 打开资源文件 → [robot]_algo.json |
难点全在 ①，因为要进控制器后台。②③ 是纯抄写操作。
为什么埃斯顿必须一台一台改
这不是配置疏忽，是埃斯顿的设计特点。
控制器里存的是「这台」的真实值，Mech-Viz 里用的是「这个型号」的标准模型。
机器人本体在加工和装配时存在公差，每台六轴的连杆实际长度、关节零位都有微小差异。埃斯顿在出厂时会对每台机器单独做运动学标定，把结果写进控制器的配置文件 RobotParam。所以同一型号的 10 台机器人，RobotParam 里的数值是 10 组不同的数。
而 Mech-Viz 的机器人模型库里放的是该型号的标准模型——一套理论值。
这就产生了一个隐形误差源。官方文档对后果写得很直接：
当机器人与视觉系统之间通过关节角发送位姿数据时，如果真实机器人 DH 参数与仿真用的机器人 DH 参数不一致，会引入机器人精度误差。
三个典型会踩到的场景：
- 部分机器人的手眼标定（走主控通信）
- 只接收机器人关节角、不接收位姿的 EIH 场景
- 向机器人发送路径点关节角的场景
这三种情况下，Mech-Viz 要用 DH 参数自己算出位姿。模型里的连杆长度错 1 mm，算出来的位姿就偏 1 mm，标定再准也没用——误差在源头。
所以流程是：现场每台 ESTUN 都要单独核对一遍 D-H，不能拿一台的参数套全部。
准备清单
| 项目 | 要求 | 备注 |
|---|---|---|
| 网线 | 1 根 | 直连，不需要交换机 |
| VNC 客户端 | TightVNC（用 tvnviewer.exe） | 控制器自带服务端，只需装查看器 |
| 笔记本/工控机 | Windows | 与视觉工控机同一台最方便 |
| Mech-Viz | 已装，且已导入该型号机器人模型 | 否则没有 algo.json 可改 |
| 机器人状态 | 上电、可进入示教器界面 | 改参数不用使能 |
两个密码（控制器默认值，现场可能被改过）：
- VNC 远程连接密码：
[[secret:vnc-pwd|ERC654321]] - 控制器后台登录：用户名
[[secret:ctl-user|estun]]/ 密码[[secret:ctl-pwd|estun]]
⚠️ 上面两个是出厂默认。如果现场改过，找集成商或埃斯顿售后要。改密码是常规安全操作，不要硬猜。
第一步：接线
用网线把视觉工控机接到机器人控制器的 LAN4 网口。
认准标着 LAN4 的那个口。旁边 LAN1/2/3 是别的用途，DBG 是调试口，都别插。
埃斯顿控制器对网口的功能划分是这样的：
| 网口 | 用途 |
|---|---|
| ETH1（LAN3） | TCP/IP、ModbusTCP |
| ETH2（LAN4） | VNC、EtherNet/IP、PROFINET |
VNC 服务挂在 LAN4 上，所以必须插这个口。
第二步：查控制器 LAN4 的 IP
在示教器上依次操作：
主界面左上角主页图标 → 高级设置 → 网络设置 → 网口显示切到 ETH2(1an4)
切到 ETH2(1an4) 之后，看到这一组值：
1 | IP : 192.168.60.63 |
界面下方还有一行厂家的备注，值得记一下：
- 出厂默认设置，不建议修改。
- 外部网口不能与调试网段相同，否则影响外部通讯。
记下这个 IP，下一步要用。
📌 勘误：不少流传的教程（包括原始社区帖）把这里写成
196.168.60.63，是笔误。实际是 192.168.60.63，示教器截图上写得很清楚。照 196 段配 IP 是连不上的。
第三步：给工控机配同网段 IP
打开工控机的网络适配器（就是刚插网线那个口），改成和 LAN4 同一网段：
1 | IP : 192.168.60.161 ← 同网段，别和 .63 撞 |
配完先 ping 一下，通了再往下：
1 | ping 192.168.60.63 |
看到 来自 192.168.60.63 的回复: 字节=32 时间<1ms TTL=64 才算成功。
ping 不通就去查：网线是不是插错口、防火墙是不是拦了、两边是不是真在同一网段。这一步不通，后面全白搭，别急着开 VNC。
第四步：VNC 连进控制器后台
启动 VNC 查看器
解压 VNC 安装包，运行 tvnviewer.exe（不是 tvnserver.exe，那是服务端）：
填 IP 连接
远程主机填刚才记下的 192.168.60.63，点「连接」：
输入远程密码
密码：[[secret:vnc-pwd|ERC654321]]
进入控制器后台
连上后会看到 ESTUN TOOL SERVER 界面，右侧竖排四个按钮：主界 / 管理 / 最小化 / 关闭。
点 「管理」：
会弹登录框，用户名和密码都填 [[secret:ctl-user|estun]]：
最小化，露出 Windows 桌面
登录后点 「最小化」，把 TOOL SERVER 窗口缩下去，露出控制器的 Windows 桌面：
⚠️ 这里是最容易出事的一步。
控制器屏幕上跑着一个常驻的运行窗口，那是机器人实时任务。千万不要点它的关闭按钮。 原始教程在这里连用了 8 个感叹号强调——关掉轻则通讯中断要重启控制器，重则影响正在运行的生产任务。
只点「最小化」，别去碰桌面上其它窗口的 ✕。
第五步：进控制器桌面找文件
在控制器桌面上双击「我的电脑 / 计算机」，进文件管理器：
导航到：
1 | C:\runtime\config\ |
这个目录里是一堆机器人配置文件：
| 文件 | 大小 | 内容 |
|---|---|---|
AxisParam | 12 KB | 轴参数 |
DynParam.json | 8 KB | 动力学参数 |
RobotParam | 5 KB | ← 连杆/D-H 参数在这个里面 |
AutoGainServoParam.json | 1 KB | 伺服增益 |
FreqParam | — | 频率参数 |
PID_ParamCheck | 1 KB | PID 校验 |
RobotParam 没有扩展名，双击大概率不会自动打开。右键 → 打开方式 → 记事本。
第六步：读出实际 D-H 参数
用记事本打开后，开头 [Mach] 段就是机器人连杆参数：
1 | [Mach] ;机器人杆件参数 |
把这 8 行（L1 到 L7，加 RobotType）原样抄下来。
🔎 一个重要提醒：右侧注释栏里写的「SCARA-大臂长度」「码垛-腕部水平偏移距离」之类，是埃斯顿配置文件里的通用注释模板，SCARA、码垛、六轴共用一个文件格式。对 ER270 这种六轴机型，这些字面意思不完全对应，别按注释去理解 L2 到底代表什么。
你需要做的只是：原样抄数字，原样填到 Mech-Viz。中间不需要知道每个 L 对应哪根连杆。
上面的数值只是示例（一台 ER270-2700），你的机器一定是别的数。照抄示例 = 精度直接崩。
第七步：改 Mech-Viz 的机器人模型
找到模型对应的资源文件
打开 Mech-Viz，在场景里选中现场对应的机器人模型（这里是 ESTUN_ER270_2700），右键 → 打开资源文件：
资源目录会打开，一般在这个路径：
1 | C:\Users\<用户名>\AppData\Roaming\Mmind\robot\estun\estun_er270_2700\ |
里面有 4 个文件：
| 文件 | 作用 |
|---|---|
estun_er270_2700_3dpkg | 3D 模型包，别动 |
estun_er270_2700_algo.json | ← 连杆参数在这里，要改的就是它 |
estun_er270_2700_preview.png | 缩略图 |
estun_er270_2700_profile.json | 机型属性 |
📌 勘误：原始社区帖写的是「选择对应的【aglo】文件」，
aglo是algo的笔误。实际扩展名是.json，文件名以_algo.json结尾。
对比两边的值
用记事本打开 estun_er270_2700_algo.json，它的连杆参数不在 L1~`L7 这种字段里，而是一个叫 **ph`** 的数组：
1 | { |
对照上面从 RobotParam 抄下来的值，能看出一条很关键的换算关系：
| RobotParam（mm） | ph 数组（m） |
|---|---|
L1 = 688.0000 | 0.688 |
L2 = 283.5757 | 0.2835757 |
L3 = 1151.1047 | 1.1511047 |
L4 = 232.2853 | 0.2322853 |
L5 = 1265.5455 | 1.2655455 |
L6 = 260.0000 | 0.26 |
L7 = 0.0000 | 不在数组里 |
两条必须记住：
🔴 单位不同：
RobotParam是毫米，algo.json的ph数组是米。直接把688填进数组会让机器人变成 688 米长的怪物，Mech-Viz 当场崩或模型飞到天边。一律除以 1000。🔴 只填 6 个，不是 7 个：
ph数组固定 6 个元素，对应 L1~L6。RobotParam里的L7（附加轴偏移，通常为 0）不进这个数组，别硬塞第 7 个值——数组变成 7 个元素会导致解析失败。
algo_type、min_limits、max_limits、axis_flip 这些不要动。它们是机型运动学类型和关节限位，跟这台机器的加工公差无关，改了会让模型行为异常。
判断标准：
ph六个值和RobotParam的 L1~L6 ÷ 1000 完全一致 → 这台机器不用改- 有任何一位不同 → 逐个替换成实机值（保留原有小数位精度，别四舍五入）
保存并重启
- 保存
algo.json（UTF-8，别用 Word 打开） - 关闭 Mech-Viz 和 Mech-Vision
- 重新启动视觉软件
模型参数是启动时加载并缓存的，不重启不生效。
💡 动手前先备份原文件：把
estun_er270_2700_algo.json复制一份改名成estun_er270_2700_algo.json.bak放在同目录。改错了直接换回来，比重装模型快得多。另外：升级 Mech-Viz 或重新导入机器人模型时，
AppData下这个目录可能被覆盖。升级后要重新核对一遍ph数组。
第八步：验证
改完之后怎么确认真的生效了？三个层次的验证：
① 看数值：重新打开 algo.json，确认 ph 六个值还在（有的编辑器崩溃会丢改动）。
② 看软件：重启 Mech-Viz，选中机器人模型，看模型属性里的连杆参数是否变成了新值。
③ 看精度：这是真正的验收。做完手眼标定后走一遍标准验证流程，看绝对精度是否在允许范围内。如果改前改后精度没区别，说明：
- 要么改动根本没生效（回 ①② 查）
- 要么这台机器的
RobotParam本来就等于标准模型（少见，但存在）
踩坑清单
| 坑 | 现象 | 处理 |
|---|---|---|
| 网线插错口 | VNC 连不上 | 必须插 LAN4，不是 LAN1/2/3 |
| IP 按 196 段配 | ping 不通 | 实际是 192.168.60.63 |
| 工控机 IP 和控制器撞 | 时通时不通 | 工控机用 .161 之类的其他地址 |
| 防火墙拦 VNC | 连接超时 | 关掉工控机防火墙对应网段的拦截 |
| 关掉控制器运行窗口 | 通讯中断 / 需重启控制器 | 只点「最小化」，绝对不点 ✕ |
| 照抄教程里的 L1~L7 | 精度反而变差 | 每台不同，必须读自己这台 |
mm 直接填进 ph 数组 | 模型巨大 / Mech-Viz 崩溃 | ph 单位是米，一律 ÷1000 |
往 ph 里塞第 7 个值 | json 解析失败、模型加载不出来 | ph 固定 6 个，L7 不进数组 |
改了 min/max_limits | 关节限位异常、规划报错 | 只改 ph，其它字段不要动 |
| 用 Word 编辑 json | 文件损坏、Mech-Viz 起不来 | 用记事本 / VS Code，UTF-8 |
| 改完没重启软件 | 参数不生效 | 关掉 Mech-Vision + Mech-Viz 再开 |
| 升级 Mech-Viz 后没复查 | 参数被重置回标准模型 | 升级/重导模型后重新核对 ph |
| 找错模型目录 | 改了没反应 | 右键的是场景里正在用的那个模型 |
常见问题
Q：每台都要改吗？一个车间 20 台怎么办？
每台都要核对。但可以批量做：把 20 台的 RobotParam 都读出来存成文本，逐台比对一次。如果某一批是同批次出厂的，值可能相同，那就一次改完覆盖。但一定要核对过再下结论——「应该一样吧」是这类项目最常见的翻车起点。
Q：RobotParam 能不能直接改？
不建议。这是控制器运动学模型，改错了机器人会动到不该去的地方，有安全风险。这里只读。要改的是 Mech-Viz 那边。
Q：base_offset 要不要改？
algo.json 里如果还有 base_offset 之类的字段，一般不用动。它描述机器人基座相对世界坐标的偏移，和连杆 D-H 是两回事。除非机器人装在倾斜底座或移动平台上，否则保持原值。
Q：VNC 密码被改过怎么办？
找集成商或埃斯顿售后。硬猜没意义，而且频繁试错可能触发锁定。
Q：能不能不进控制器就读到 D-H？
部分机型可以在示教器的「系统信息 / 机器人参数」界面直接看。但 RobotParam 是权威来源，数值最全——示教器上显示的可能只是其中一部分。有条件还是读文件。
原文勘误（如果你也在照社区帖做）
网上流传的这份操作指南（梅卡曼德在线社区，ESTUN 机器人查看 DH 参数）内容是对的，但有几处笔误值得提前知道，省得现场卡住：
| 原文 | 实际 | 影响 |
|---|---|---|
默认 IP 196.168.60.63 | 192.168.60.63 | 按 196 配 IP 直接连不上 |
| 「选择对应的【aglo】文件」 | [robot]_algo.json | 找不到 aglo 这个后缀 |
| 「找到对应的 RobotParam」 | C:\runtime\config\RobotParam，无扩展名 | 双击不打开，会以为文件坏了 |
| 只说「修改对应的 D-H 参数」 | ph 是米制、6 个值、对应 L1~L6 | 照 L1~L7 逐字段填会改错，单位错了直接崩 |
| 未说明控制器运行窗口的风险 | 关掉会中断机器人运行 | 原文用了 8 个感叹号强调，别当玩笑 |
第 4 条是这份原教程最大的坑：它只写「修改机器人模型配置文件中对应的 D-H 参数和当前机器人实际 D-H 参数一致」，但控制器里叫 L1~L7 毫米值，模型里叫 ph 数组米制 6 值。中间这层换算完全没写，只能靠截图对照发现。
附：参考
- 梅卡曼德官方文档：机器人 DH 参数检查（DH 参数定义、使用场景、检查三步法）
- 梅卡曼德官方文档：机器人模型参数校验教程
- 梅卡曼德官方文档：机器人模型库
- 梅卡曼德在线社区：操作指南-ESTUN机器人查看DH参数（本文原始操作流程来源）
本文操作流程整理自梅卡曼德在线社区公开教程，结合现场实践补充了勘误、验证方法和踩坑清单。文中截图来自原教程，版权归原作者及梅卡曼德所有。
]]>一句话摘要：埃斯顿机器人逐台出厂的实际 D-H 参数都不一样，直接用它做手眼标定，精度一定对不上。本文记录从接线、配 IP、VNC 进控制器后台读 RobotParam，到改 Mech-V]]>